視覚障害者歩行支援システム: 測位と障害物検知に関する予備評価

摘要

This paper reports on a preliminary evaluation of position measurement and obstacle detection techniques implemented in a navigation system for visually-impaired pedestrians that we had developed. First, we examined the capability of pedestrian dead reckoning (PDR) developed originally for physically-umimpaired pedestrians for walking patterns of visually-impaired pedestrians. Secondly, setting a demonstration route at "Yaesu Chika-gai" Underground mall (indoor area) and the surrounding sidewalks (outdoor area) in Tokyo, we conducted a demonstrative experiment to compare each of positioning measurement result obtained by PDR, GPS, Wi-Fi, active RFID and image recognition, sensor fusion and route matching. As for obstacle detection, we checked how it worked, and performed a preliminary usability test.%本稿では，筆者らが開発した視覚障害者歩行支援システムの測位及び障害物検知に関する予備評価について報告する．まず，従来，健常者向けに開発されていた歩行者デッドレコニング（PDR）が視覚障害者の歩行パターンに適用可能かを調査した．次に，東京八重洲地下街（屋内）及びその周辺の歩道（屋外）を実証ルートとして，GPS，Wi-Fi，PDR，アクティブRFID，画像認識のそれぞれを用いた測位結果及びそれらの統合結果，さらにルートマッチングを用いた結果の比較評価を実施した．障害物検知については，レーザ式測域センサ（LRF）と触覚ディスプレイを用いた路面状態提示システムの動作確認及び使用感の予備調査を行った．