基于三维激光雷达的障碍物检测方法研究

摘要

为满足无人智能车辆(UGV)实时检测周边环境的要求,提出一种基于三维激光雷达的障碍物检测方法.通过获取激光雷达扫描数据,采用基于栅格的垂直高度阈值来实现对凸起障碍的检测,基于相邻扫描线的水平距离阈值以及垂直梯度阈值来检测凹陷障碍,同时采用激光雷达与CCD摄像机信息融合的方法来提取出障碍物的精确尺寸信息,实时构建环境栅格地图,区分可行驶区域和不可行驶区域,用以实现自主避障.实验结果表明,该方法具有良好的实时性和鲁棒性,且精度较高.