一种基于激光雷达的水面障碍物检测与多目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于激光雷达的水面障碍物检测与多目标跟踪方法，属于无人艇水面环境感知与理解领域。包括：步骤1，获取当前激光雷达扫描到的水面环境点云数据；步骤2，对步骤1获取到的点云数据进行坐标系变换，并映射为前视图投影栅格图；步骤3，在前视图投影栅格图上进行聚类分割并筛选，得到当前帧目标集合，实现多目标检测；步骤4，在前视图投影栅格图上将当前帧目标集合与上一帧目标集合进行目标匹配，实现多目标跟踪。本发明的基于激光雷达的水面障碍物检测与多目标跟踪方法，能够有效解决目标遮挡、新目标出现、旧目标消失等难点问题，提升了多目标检测的准确性，并且满足实时运算的需求，能够降低虚警率。