自主移动机器人及其地图拼接方法、装置和可读存储介质

摘要

本发明公开了一种地图拼接方法，该方法包括：获取存在重叠区域的第一子地图和第二子地图；确定第一子地图在重叠区域的第一特征点，确定第二子地图在重叠区域的第二特征点；分别对第一特征点和第二特征点执行光线追踪算法，得到第一激光数据和第二激光数据；根据第一激光数据和第二激光数据的匹配结果，确定位置变换关系；根据位置变换关系将第一子地图和第二子地图拼接。本发明还公开了一种地图拼接装置、自主移动机器人和可读存储介质。本发明旨在提高地图拼接的准确率和成功率。