一种机器人任意姿态任意位置下回初始位置的方法

摘要

本发明公开了一种机器人任意姿态任意位置下回初始位置的方法，包括：获取参数信息；根据参数信息和加工顺序的倒序制定出安全回初始位置路径；根据安全回初始位置路径以及周边设备干涉情况，在靠近各设备最近的非干涉区域设置一级关键点，使安全回初始位置路径穿过所述一级关键点；以一级关键点为中心划分区域，在覆盖距离最近的设备的区域内规划多个二级关键点，当设备在区域任意位置回二级关键点时均不发生碰撞；机器人从二级关键点回一级关键点，最后从一级关键点回初始位置。本发明可以实现设备在任意姿态位置复位启动，不需要人工移动多轴机械系统，具备高效、稳定、可靠的特性。