经济型气动机器人任意位置准确定位及提高定位精度的方法研究

摘要

本文对经济型气动机器人难于实现任意位置准确定位的问题,进行了初步的研究与试验。建立了包含4N个结构参数与运动参数误差引起的气动机器人手部动态误差的数学模型,分析了关节间隙,构件的加工、装配误差、弹性变形、控制系统、检测系统的误差以及由于空气的可压缩性引起的误差,提出了提高定位精度的方法,研制了经济型气动机器人任意位置准确定位装置,其重复位置精度达到±0.5～0.8mm,有效地减小了误差和定位时的冲击,实现了经济型气动机器人任意位置的准确定位,为气动机器人的轨迹控制,扩大应用范围创造了条件。