基于MEMS传感器的捷联惯导系统数据预处理和姿态解算的方法

摘要

本发明公开了一种基于MEMS传感器的捷联惯导系统数据预处理和姿态解算的方法，为得到准确的姿态信息，将惯性器件测得数据分别两个阶段进行处理，第一阶段，考虑MEMS传感器的漂移和随机误差等影响，对测量数据进行预处理，建立漂移的ARMA模型，接着使用卡尔曼滤波和滑动均值滤波进行相关计算；第二阶段，先利用姿态融合算法求出初始姿态角，再建立姿态角状态方程和观测方程，利用无迹卡尔曼滤波的高精度算法进行姿态整合。该方法经预处理，能明显抑制噪声、漂移误差和消除野点等，使用UKF算法进一步提高姿态解算精度。