一种用于微创手术的可变刚度软体机械臂及其使用方法

摘要

本发明属于一种软体机械臂，具体是涉及到一种用于微创手术的可变刚度软体机械臂及其使用方法，用于微创手术的可变刚度软体机械臂包括变刚度支撑臂以及套装在变刚度支撑臂上的套筒，套筒包括弯曲段和扭转段，弯曲段和扭转段外分别缠绕有多个丝圈和螺旋丝，弯曲段和扭转段内分别设置有连通充放模块的沿变刚度支撑臂径向分布的至少2个以上腔室，对腔室充放介质以实现机械臂的弯曲和扭转，本发明整体变刚度支撑臂、弯曲段和扭转段结构一致，只需改变外壁缠绕丝圈或者螺旋丝即可改变弯曲和扭转的类型，极大程度上简化了机械臂的结构设计和排布组合的难度，便于根据实际需要，进行不同的弯曲段和扭转段的组合，具有较好的顺应性。