基于低熔点合金相变的变刚度软体机械臂稳态传热研究

摘要

建立了基于低熔点合金相变的变刚度软体机械臂稳态传热模型,通过理论方法计算了机械臂稳态传热过程中各子模块的温度、传热功率和螺旋盘管中水的对流换热情况,并利用COMSOL Mul-tiphysics仿真软件直观表达其稳态传热过程.仿真结果与理论计算结果差异在4.5％以内.理论分析和仿真结果可用于指导软体机械臂变刚度模块的设计.