基于机械臂稳态传热模型的温度估算方法

摘要

本发明提供一种基于机械臂稳态传热模型的温度估算方法，该温度估算方法包括：对机械臂进行工况测试；建立工况和功耗模型P，并输入测试结果；基于机械臂三维模型建立热仿真模型U；工况和功耗模型P的输出结果作为热仿真模型U的输入值；热仿真模型U输出估算温度值。本发明提供的该温度估计方法的实际需要的机械臂工况测试数据少，且无需过多的测试仪器，大大降低温度估计成本。另外，该温度估计方法的模型建立快速，应对不同机械臂能够快速转变模型参数，且温度估计速度快，精确度高，能够大大降低人员成本。