仿生滑翔机器海豚的滑翔深度控制方法、系统、装置

摘要

本发明属于水下机器人控制领域，具体涉及一种仿生滑翔机器海豚的滑翔深度控制方法、系统、装置，旨在解决仿生滑翔机器海豚滑翔定深控制精确度低的问题。本系统方法包括获取预设滑翔深度、偏航角；基于深度、惯导信息，通过滑模观测器获取估计速度，并结合预设偏航角，通过偏航控制器获取两侧胸鳍的控制量；基于预设滑翔深度、深度信息，构建贝塞尔曲线并进行分段，获取分段式的下潜速度参考轨迹，并结合估计速度，通过模型预测控制方法获取下潜控制量；根据下潜控制量，通过浮力原理得到活塞的目标位置，并依据当前活塞位置获取活塞的控制量；基于活塞和两侧胸鳍的控制量，控制滑翔。本发明提高了仿生滑翔机器海豚滑翔定深控制的精确度。