一种基于大型复杂曲面模型的机器人喷涂轨迹规划方法

摘要

本发明公开了一种基于大型复杂曲面模型的机器人喷涂轨迹规划方法，步骤为：首先是数模离线规划：对工件模型进行区域划分，确定各子区域对应的机器人位置；采用基于STL文件平行切片算法确定各子区域喷枪轨迹；生成机器人运动程序；最后对机器人运动程序进行运动分析、干涉检查。若未通过，需重新划分区域、确定各子区域对应的机器人位置，若通过，进入实际喷涂规划部分。实际喷涂规划：利用视觉系统确定实际工件的位姿，对离线规划结果进行相应坐标变换，并对变换后的运动程序进行仿真分析，最终完全通过即可进行实际喷涂，否则重新对离线规划结果进行适当调整。采用本方法能够提高大型复杂曲面喷涂的效率、降低成本且易于实现工艺参数变更。