一种冗余自由度机器人的运动优化方法

摘要

本发明涉及冗余机器人运动控制研究领域，具体涉及一种冗余自由度机器人的运动优化方法。运动优化方法包括以梯度投影法为基础，采用关节角极限位置指标和可操作度指标对梯度投影法进行优化。现有技术中存在梯度投影法对于冗余自由度机器人逆运动学求解寻优效果不佳、会产生累积误差的技术问题。而本发明解决了冗余自由度机器人逆运动学求解寻优效果不佳的问题，本发明对于冗余机构逆运动学的求解方法实用性更强，能够使机器人获得更理想的关节空间寻优效果以及更高的位置解算精度、更小的运动跟踪误差。