基于分离针芯进给实现可控连续曲率的预弯针穿刺机构及其应用方法

摘要

本发明涉及医疗机械领域，具体涉及基于分离针芯进给实现可控连续曲率的预弯针穿刺机构及其应用方法。采用独特的双齿轮与柱形齿条的传动方式驱动针芯进给，使针芯可以连续进给，而且双齿轮可以在电机自锁时固定齿条的进给，配合预弯的柔性针芯，使得柔性针芯的穿刺轨迹曲率可以实现一定范围的可控连续变化，基本满足各种穿刺路径的要求；针进给装置和针旋转装置采用不同的驱动装置，使针芯旋转和进给运动呈非耦合状态，防止相互影响带来的路径误差；机构在穿刺过程中出现误差时，可以通过调整针芯的进给和旋转，做出误差补偿；本发明在现有机构的基础上增添了可控连续曲率的功能，使穿刺轨迹在路径规划时不受到过多限制，使规划有益路径更方便。