用于机器人外科器械的闭环速度控制技术

摘要

本发明公开了在机器人外科系统中控制击发构件的速度的方法。一种方法检测闭合期间端部执行器条件，基于所述闭合条件来设定移位构件的命令速度，以所设定的命令速度来击发所述移位构件，检测所述击发阶段期间端部执行器条件，并且基于所述击发条件来设定命令速度。另一种方法接收闭合构件的闭合力，将所述实际闭合力与阈值进行比较，基于所述比较来确定设定点速度，并且基于所述设定点速度来控制所述闭合构件的所述实际速度。另一种方法接收闭合构件的实际闭合力，接收击发构件的实际位置，并且基于施加到所述闭合构件的所述实际闭合力和所述击发构件的所述实际位置来设定新的闭合力。