一种基于加速度和位置扰动信息的多扰动观测器三闭环稳定跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于加速度和位置扰动信息的多扰动观测器三闭环稳定跟踪方法，主要解决稳定控制平台中存在中频和低频外界扰动，从而影响平台稳定性及跟踪精度的问题。本发明在传统三闭环系统的基础上增加了加速度扰动观测器和位置扰动观测器，有效地提高了系统中频和低频的扰动抑制能力。同时，本发明给出了加速度扰动补偿器和位置扰动补偿器的设计方案，这种方法能在保证系统稳定性的基础上提高稳定控制平台的抗干扰能力。这种扰动观测方法不需要额外的传感器，不增加系统成本，将观测到的扰动进行前馈补偿，在工程中实现容易。