一种适用于机械手的无碰撞路径规划方法

摘要

本发明公开了一种适用于机械手的无碰撞路径规划方法，包括以下步骤：获取与机械手连接的关节、连杆的运动速度、角速度、力矩以及该关节、连杆分别与待焊接工件之间的位移，该关节与连杆之间为转动关节连接；电机提供关节转动及连杆运动的动力；于机械手连接的关节及连杆设置传感器；以及控制焊枪沿着焊接工件的焊接缝进行焊缝运动，若感应到工件或碰撞物时，控制关节及连杆停止转动，重新获取关节、连杆的运动速度、角速度、力矩以及该关节、连杆分别与待焊接工件之间的位移，并规划新的路径。本发明规划的路径满足路径最短且在轨迹规划的过程中不存在与焊接工件发生碰撞的问题，符合焊接工件的要求，焊接质量好，稳定性高。