基于 L_1 距离的人工势函数构造及机器人无碰撞路径规划方法

摘要

介绍了三维空间中凸多面体间Ｌ１距离的性质及其计算方法，在此基础上提出一种基于Ｌ１距离的机器人Ｃ－空间人工势函数构造方法以及相应的机器人无碰撞路径规划方法，并对二维空间中移动机器人的无碰撞路径规划进行了图形仿真。