一种基于9-dof传感器组的姿态检测数据融合方法

摘要

本发明涉及一种基于9-dof传感器组的姿态检测数据融合方法。本发明首先根据陀螺仪的输出估计四元数的值，然后利用高斯-牛顿迭代法将加速度计和磁力计的输出变量转换为观测值，最后计算出四元数输出值。本发明使得卡尔曼滤波过程中的估计值与观测值呈线性关系，简化了滤波器的设计，使得其可以运行在硬件资源紧缺的嵌入式系统中。