声明
第1章 绪论
1.1 研究背景和意义
1.2 基于多传感器的姿态检测系统的研究现状
1.3 本文主要研究内容和结构安排
第2章 姿态检测的基本理论
2.1 坐标系的选定
2.2 姿态表示方法
2.3 姿态检测的方法
2.4 本章小结
第3章 多传感器数据融合算法
3.1 梯度下降算法
3.2 互补滤波算法
3.3 卡尔曼滤波算法
3.4 数据融合算法的比较
3.5 本章小结
第4章 姿态检测系统的硬件设计
4.1 姿态检测系统硬件设计
4.2 设计PCB线路板设计
4.3 本章小结
第5章 姿态检测系统的软件设计
5.1 微处理器及其功能外设的初始化
5.2 传感器驱动程序设计
5.3 传感器校准
5.4 数据融合算法的设计
5.5 上位机软件的设计
5.6 本章小结
第6章 实验结果分析
6.1 实验平台
6.2 传感器校准效果测试
6.3 系统稳定性测试
6.4 系统静态性能测试
6.5 系统动态性能测试
6.6 本章小结
第7章 总结与展望
7.1 总结
7.2 展望
致谢
参考文献
附录
