一种基于多传感器数据融合的小车实时姿态检测方法

摘要

本发明公开了隧道检测技术邻域内的一种基于多传感器数据融合的小车实时姿态检测方法，包括以下步骤，（1）通过三轴加速度仪和三轴陀螺仪采样当前小车的实时检测数据；（2）采用卡尔曼滤波器对实时检测数据滤波；（3）计算当前小车的瞬时状态A及路程B；（4）编码器采样并计算小车运动路程C；（5）将上述数据A、B、C作为神经网络输入，计算当前小车姿态；（6）相机采集图像并提取特征物轮廓；（7）根据特征物轮廓计算小车的实时状态D；（8）根据D的数据，重新计算卡尔曼滤波器得更新值，并微调第（5）步的输出结果；使用本发明可提高检测精度。