一种基于MEMS惯性传感器组的多旋翼飞行器姿态检测方法

摘要

本发明公开了一种基于MEMS惯性传感器组的多旋翼飞行器姿态检测方法。本方法根据多旋翼飞行器工作过程中，惯性传感器组所引入的噪声干扰，动态调节陀螺仪与加速度计的增益系数，弥补了传统的姿态检测方法在加速度计受到干扰时精度下降的缺陷。步骤为：先验估计姿态四元数的获取，干扰噪声强度估计，改变卡尔曼滤波算法中的增益系数，计算后验估计姿态四元数。优点：根据噪声改变卡尔曼滤波中的增益系数能够很好的抑制惯性传感器组所引入的噪声干扰，提高多旋翼飞行器工作时的姿态检测精度。