机电伺服系统有限时间摩擦参数辨识和自适应滑模控制方法

摘要

机电伺服系统有限时间摩擦参数辨识和自适应滑模控制方法，包括:建立机电伺服系统模型，初始化系统状态以及相关控制参数；建立非线性摩擦环节的LuGre模型；设计非线性滑模及滑模控制增益自适应律；设计有限时间参数辨识方法，同时设计各参数自适应律；设计状态观测器，根据系统方程及各参数自适应律，设计自适应非线性滑模控制器，加快摩擦参数辨识收敛速度，实现快速跟踪并有效提高跟踪精度。