一种基于误差镇定和有限时间参数辨识的机电伺服系统摩擦补偿控制方法

摘要

一种基于误差镇定和有限时间参数辨识的机电伺服系统摩擦补偿控制方法，包括：建立机电伺服系统和摩擦模型，初始化系统状态及控制参数；设计有限时间参数辨识方法，在线估计未知的摩擦模型参数；基于估计的模型参数，设计基于误差镇定的跟踪控制器。本发明所设计的补偿控制方案对含有不确定摩擦参数的机电伺服系统具有较好的跟踪控制效果，能够精确实现未知参数的在线估计，提高机电伺服系统的跟踪控制性能。