一种平面两自由度冗余驱动柔顺关节并联机器人实验装置

摘要

本发明涉及一种平面两自由度冗余驱动柔顺关节并联机器人实验装置，该装置由基座、驱动副、主动杆、柔顺关节、从动杆、刚性转动副、减速器、伺服电机组成，该实验装置对于深入开展平面两自由度冗余驱动柔顺关节并联机器人的运动学和动力学性能研究非常有帮助。其利用柔顺关节取代传统运动副实现并联机器人的运动，减少了传统运动副的缺点对机器人系统性能的影响并夯实了机器人控制策略的理论基础；通过对此类具有柔顺关节的并联机器人的研究和探索，可以形成一个新的研究方向，有利于此类机器人系统性能的提高；本发明的实验装置结构简单、操作容易、成本低，有利于实际应用。