一种带噪声统计估值器的自适应滤波方法

摘要

本发明公开了一种带噪声统计估值器的自适应滤波方法，目的是解决在系统噪声和量测噪声的统计信息未知或者时变情况下，常规卡尔曼滤波精度下降甚至发散的问题。针对噪声统计特性未知或者时变的情况，首先基于极大后验估计理论推导次优极大后验噪声统计估值器，然后利用一步最优平滑器得到改进的卡尔曼滤波器，最后经过无偏性检验得到无偏次优极大后验噪声统计估值器。在SINS/GPS组合导航系统中进行的仿真结果表明：本发明设计的自适应滤波器不仅可以准确的估计出噪声的统计信息，而且显著提高了滤波精度，并改善了系统鲁棒性。