一种2R欠驱动平面柔性机械臂的位置控制方法

摘要

一种2R欠驱动平面柔性机械臂的位置控制方法。本发明包括：采用假设模态方法，建立综合考虑关节被动、杆件柔性和关节摩擦力的2R欠驱动柔性机械臂的动力学模型。针对系统中同时存在的柔性和欠驱动特性，基于时间尺度和PID控制方法，设计分段控制策略，实现对主、被动关节的位置控制，进而完成整个机器人的末端操作。本发明所涉及的欠驱动柔性机械臂相对于传统的全驱动刚性系统具有重量轻、能耗低和结构紧凑的优点，通过分段控制设计，可以采用简单的方法实现此类机器人复杂的操作控制，避免了非线性理论和解决方法，达到方法简单、易于实现的目的。