欠驱动柔性机械臂的位置/力控制方法研究

目录

第 1 章 引言

1.1 课题背景及研究意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 机械臂发展概述

1.2.2 机械臂位置/力控制发展概述

1.2.3 柔性机械臂控制发展概述

1.2.4 欠驱动机械臂发展概述

1.3 论文的主要研究内容

第 2 章预备知识

2.1 数学理论基本概念以及引理

2.2 控制理论基本概念

2.3 本章小结

第 3 章 欠驱动柔性机械臂系统动力学建模

3.1 柔性连杆受限机械臂动力学模型

3.1.1 柔性连杆受限机械臂的动力学模型

3.1.2 柔性连杆机械臂模型降维与简化

3.1.3 柔性连杆机械臂仿真模型及参数

3.2 考虑柔性关节影响的柔性连杆机械臂系统动力学模型

3.2.1 柔性机械臂动力学建模

3.2.2 双柔性机械臂系统仿真模型及参数

3.3 欠驱动柔性机械臂动力学模型

3.3.1 时间滞后的欠驱动柔性机械臂系统动力学建模

3.3.2 欠驱动柔性机械臂仿真模型及参数

3.4 本章小结

第 4 章 柔性连杆受限机械臂位置/力控制

4.1 问题描述

4.2 柔性连杆鲁棒控制器设计

4.3 模型参数未知的柔性连杆自适应控制器设计

4.4 仿真分析

4.4.1 柔性连杆鲁棒控制器设计仿真分析

4.4.2 模型参数未知的柔性连杆自适应控制器仿真分析

4.5 本章小结

第 5 章 双柔性受限机械臂的位置/力控制

5.1 问题描述

5.2 参数已知的双柔性自适应控制器设计

5.3 参数未知的双柔性自适应级联控制器设计

5.4 仿真分析

5.4.1 参数已知的双柔性自适应控制器仿真分析

5.4.2 参数未知的双柔性自适应级联控制器仿真分析

5.5 本章小结

第 6 章 欠驱动柔性机械臂的位置/力控制

6.1 问题描述

6.2 欠驱动机械臂鲁棒控制器设计

6.3 欠驱动柔性机械臂的神经网络自适应控制器设计

6.4 仿真分析

6.4.1 欠驱动机械臂鲁棒控制器仿真分析

6.4.2 欠驱动柔性机械臂的神经网络自适应控制器仿真分析

6.5 本章小结

总结与展望

参考文献

攻读硕士学位期间取得的学术成果

致谢