一种数字大棚控制器力位混合控制的实现方法

摘要

一种数字大棚控制器力位混合控制的实现方法：此控制器采用“PC+PMAC”的控制结构，利用伺服驱动器的两种不同的控制模式，提出了一种实用的力/位混合控制方案，给出了相应的硬件和软件的具体实现。本方法是平面三自由度操作手，整个操作手有一个移动副，两个转动副。适用于在回转壳体内或外壁表面卜完成某些接触性作业，如在壳体内完成清理污垢或打磨表面等。其中，整个操作手由三个伺服电机驱动，回转壳体由一个伺服电机驱动，共四个伺服电机。