磨抛机器人宏微力位混合控制方法研究

目录

第一章 绪论

1.1课题研究的目的和意义

1.2国内外研究现状

1.3课题来源与研究内容

第二章 磨抛机器人总体方案

2.1磨抛过程分析

2.2磨抛机器人系统总体设计

2.3本章小结

第三章 磨抛机器人参数标定与环境参数估计方法

3.1磨抛机器人系统标定

3.2环境参数估计

3.3本章小结

第四章 磨抛机器人控制策略研究

4.1磨抛机器人宏微运动控制

4.2控制策略

4.3本章小结

第五章 磨抛机器人控制系统设计

5.1磨抛机器人系统平台

5.2硬件系统搭建

5.3软件系统开发

5.4本章小结

第六章 磨抛机器人系统仿真与实验

6.1磨抛机器人控制算法仿真

6.2磨抛机器人参数标定与环境参数估计

6.3磨抛机器人宏微力位混合控制实验

6.4本章小结

第七章 总结与展望

7.1总结

7.2展望

参考文献

在学期间取得的科研成果和科研情况说明

致谢