模糊协调与机器人力/位混合控制(英文)

摘要

实时估计力控方向和位控方向对于机器人在未知环境约束下的运动控制至关重要。本文提出一种未知约束在线估计算法，考虑摩擦力的影响，利用力反馈信号实时求得环境切向和法向以指导柔顺运动控制，并采用模糊综合的方法协调位控刚性和力控柔顺性要求之间的矛盾。在Ａｄｅｐｔ－ＩＩ机器人上的实验结果表明，该控制策略能获得较好的力控制精度和未知表面跟踪能力。