机器人力位混合控制磨抛关键技术研究

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 课题来源

1.2 课题研究的目的和意义

1.3 国内外机器人磨抛技术研究现状

1.4 本文研究内容

第2章 磨抛力研究

2.1 磨削加工原理

2.2 磨削力数学模型

2.3 磨削力的计算

2.4 本章小结

第3章 磨抛总体方案设计

3.1 机器人磨抛系统工作原理

3.2 机器人磨抛系统组成

3.3 本章小结

第4章 磨抛控制策略研究

4.1 基于气动的柔顺执行器模型

4.2 柔顺执行器平衡方程

4.3 基于柔顺执行器的力/位控制策略

4.3.1 基于模糊PID的力控制策略

4.3.2 机器人被动力/位混合控制

4.4 仿真分析

4.5 本章小结

第5章 磨抛路径与姿态研究

5.1 机器人坐标变换

5.2 磨抛路径和姿态规划

5.2.1 行进路线规划

5.2.2 加工轨迹点规划

5.2.3 基于外部动态TCP的姿态规划

5.3 基于离线仿真软件的位姿规划

5.4 本章小结

第6章 实验研究

6.1 机器人磨抛验证平台搭建

（1）机器人恒力打磨平台

（2）粗糙度检测设备

6.2 打磨工艺参数优化实验

6.2.1 打磨压力与粗糙度的关系

6.2.2 进给速度与表面粗糙度的关系

6.2.3 砂纸粒度与表面粗糙度的关系

6.2.4 工件成型表面形貌分析

6.3 机器人力/位控制策略实验

6.4 机器人平面打磨实验

6.5 机器人曲面打磨实验

6.6 本章小结

总结与展望

1 总结

2 展望

参考文献

附录A 相关程序代码

攻读硕士学位期间取得的成果

致谢