一种有限时间自适应机器人力位混合控制方法

摘要

本发明公开了一种有限时间自适应机器人力位混合控制方法，步骤依次为：建立机器人的受约束的机械臂系统动力学方程；采用约束方程对系统进行降阶；设定期望角度和期望控制力，并定义系统误差变量；根据系统误差变量定义辅助变量，根据辅助变量设计滑模函数；采用神经网络逼近不确定函数，设计神经网络加权矩阵估计值的最优自适应律；根据前述神经网络、最优自适应律和辅助变量构建有限时间自适应机器人力位混合控制器，实现有限时间自适应机器人力位混合控制方法。本发明提高了机器人控制系统的控制精度，缩短了机器人控制系统的响应时间。