双机械手对称协调力/位混合控制--模型、控制算法与实现

摘要

该文研究双手协调运动和力控制方法.基于一组面向对象的广义运动和力向量的定义,考虑对象动力学,建立了面向对象的双手对称协调运动方程,该运动方程显式地表示了对象的运动、内力及环境接触力与双手关节力矩间的关系.据此设计出广义工作空间一级的双手对称协调力/位混合控制算法,并解决了算法的分解与并行实现问题.在两台PUMA562机械手上进行的实验表明,本文研究的方法,可以在双手协调运动过程中实现对被操作对象的运动、内力和环境接触力的混合控制.