机械手轨迹逆运动学求解方法、装置及存储介质

摘要

本发明实施方式提供一种机械手轨迹逆运动学求解方法、装置及存储介质，属于自动控制技术领域。方法包括：依据DH坐标法建立机械手的运动学模型；基于运动学模型获取机械手末端关节的位姿空间，建立机械手关节空间预测模型，依据机械手末端关节的位姿空间及机械手关节空间预测模型预测机械手的关节空间；机械手关节空间预测模型通过自适应粒子群算法及LM算法对神经网络训练后得到。本发明通过自适应粒子群算法对神经网络中的连接权值和阈值进行优化，以LM算法代替梯度下降算法，克服了传统的神经网络易陷入局部最优解，导致输出误差大的缺陷，同时，具有计算量小，求解速度快的优点。