一种足式机器人的局部最优落足点选取方法

摘要

本发明公开了一种足式机器人的局部最优落足点选取方法，包括以下步骤：步骤1、落足点的地形信息的提取及可落足性的分析；步骤2、建立足式机器人的单腿运动空间；步骤3、分析机体稳定性。步骤4、建立落足点规划的目标函数；步骤5、落足点评估函数的约束条；步骤6、最优落足点的选取算法。综合多方面考虑提出了可落足点评估函数，包含多方面的内容，对机器人可落足性进行了较为全面的评估，提高了足式机器人在复杂地形中行走的稳定性。