一种针对车用加速度传感器常值误差的综合补偿策略构建方法

摘要

本发明公开了一种针对车用加速度传感器常值误差的综合补偿策略构建方法，首先建立关于车辆侧向和横摆运动的动力学表达式，实现对车辆侧向速度的观测；其次根据加速度传感器误差漂移模型以及车辆的横向和纵向运动学关系确定估计器的状态量和量测量，利用卡尔曼滤波器估计加速度传感器常值误差；最后通过对轮胎正压力模型和轮胎侧偏刚度的修正以及对车辆侧向速度观测器输入信息的反馈，完成加速度传感器常值误差的补偿更新。本发明能够以较高的频率实现车用加速度传感器常值误差的估计和迭代更新，在提高车辆运动状态估计整体精度的同时并不过多地损失实时性，具有简单高效的特点。