一种综合位姿误差模型与刚度补偿的机器人精度补偿方法

摘要

本发明公开了一种综合位姿误差模型与刚度补偿的机器人精度补偿方法，包括以下步骤：步骤1、根据机器人的结构参数建立机器人运动模型；步骤2、建立机器人误差模型；步骤3、在机器人工作空间内，随意给定目标位姿点，当机器人末端移动到指定点时，记录此时的关节角度；步骤4、利用位置测量仪器测量给定目标位姿点的实际坐标Pa；步骤5、利用最小二乘法对误差参数进行辨识；步骤6、在机器人末端施加载荷，测量其变形量，之后返回步骤3将重新辨识后的结构误差再次补偿给运动模型，从而消除载荷引起的变形导致的末端位姿误差，同时将载荷引起的变形量数据存入数据库，用于后期的精度补偿。本发明可以显著提高机器人的绝对定位精度，简单，高效。