一种双臂机器人协同遥操作控制方法

摘要

本发明提出一种双臂机器人协同遥操作控制方法，该控制模式由主端的单个操作者操作两个手控器对从端的双臂机器人进行操控，通过将主端操作者的操作手控器的位置、速度和力信息传递到从端机器人，从端机器人根据主端发送的信息进行协调控制，通过控制实现与主端信息保持一致，并将反馈信息反馈给主端手控器及操作者。本发明采用相对阻抗的方式描述主端的协同操作，并将该方式作为从端双臂机器人协同操作的控制因子，实现主从协同操作行为的一致性。该操作模式还可以适用于除双臂机器人之外的多臂机器人的协同遥操作的控制。