外骨骼驱动装置及外骨骼驱动方法

摘要

本发明提供一种外骨骼驱动装置以及驱动方法，所述驱动装置包含固定部、驱动部、外管、内线和驱动组件，所述驱动组件牵引所述内线辅助使用者助力关节活动，所述固定部穿戴在所述助力关节固定端，所述驱动部穿戴在所述助力关节自由端，所述外管与所述固定部连接，所述内线具有从所述外管一端延伸出来的延伸部，所述内线的延伸部与所述驱动部连接。本发明提供的外骨骼驱动装置包含产生两个方向的力的驱动元件，以有选择性的施加于使用者助力部位，并且其中一个力方向的驱动元件收缩时可以使另一个力方向的驱动元件更快回复到舒张状态。此外，本发明还提供了包含所述外骨骼驱动装置的助力外骨骼系统，以及其辅助运动的方法。