基于超声波和双目视觉的无人机低空避障方法

摘要

本发明提供了一种基于超声波和双目视觉的无人机低空避障方法，所述方法包括以下步骤：同时开启双目摄像头和八路超声波；双目摄像头获取无人机前方的图像，若未检测到前方有障碍物，双目摄像头继续采集图像，若检测到前方有障碍物，利用视差图获取障碍物的深度值；再根据无人机姿态补偿俯仰角、横滚角度来获取障碍物的真实垂直距离和水平距离；判断是否大于阈值，根据障碍物的具体信息选择相应的避障模式；同时八路超声波一旦检测到障碍物，开启相应的双目视觉检测障碍物，再根据上述步骤来进行选择性避障。本发明提供的避障方法实现了快速判断是否需要避障，障碍物的具体位置，也能避免地面、墙壁的干扰，实现无人机精准避障。