一种基于蚁群算法的车辆路径追踪控制方法

摘要

本发明公开了一种基于蚁群算法的车辆路径追踪控制方法，包括步骤：1、建立车辆的运动学模型；2、设计车辆模型预测控制器；3、获取当前时刻车辆的状态，利用蚁群算法求解使目标函数取最小值的控制量增量序列，其第一个元素为当前时刻的最优控制增量；4、根据当前时刻的最优控制增量控制轮胎转向角和车辆行驶速度，控制车辆运行，判断是否需要切换参考点后进入步骤2继续下一个时刻的控制。该方法计算速度快，能够提高车辆路径追踪的实时性。