水下机器人及其高速运动下自主避障与规划的控制系统

摘要

本发明公开了一种水下机器人及其高速运动下自主避障与规划的控制系统，包括控制器，控制器上依次连接设有动力输出模块、声呐传感器、第一无线发射接收模块、模式转换模块和深度控制模块，其中，声呐传感器通过移相器与控制器相连接，第一无线发射接收模块与手持控制机构相连接，深度控制模块与深度传感器，模式转换模块的两侧分别与导航规划模块、转向计算模块和遥控导航模块，导航规划模块上连接设有速度计算模块，转向计算模块上连接设有减速分析模块。有益效果为：能够提前进行转向，减少碰撞的几率，能够通过持续的进行转向，从而能够在很少降低速度的基础上，规避障碍物，继而减少能源的消耗，增加行进的效率。