机器人平行板夹具与目标物体之间最佳接触线检测方法

摘要

机器人平行板夹具与目标物体之间最佳接触线检测方法，涉及智能机器人视觉领域。此方法包括：(1)获取目标物体深度图像；(2)对深度图像进行卷积滤波；(3)进行二维卷积来进行物体梯度的计算；(4)对梯度的幅值以及梯度的方向进行计算；(5)将梯度方向利用直方图进行排列和统计并选取主要方向角；(6)跟踪梯度图像的轮廓线，从而确定轮廓线的长度；(7)去除超出规定阈值的轮廓线；(8)对接触线对的抓取稳定性进行考核；(9)选取可靠性得分最高的接触线对作为最佳抓取位置；(10)抓取可靠度大于阈值的抓取位置，如果有多个抓取位置选择得分最高的。本发明解决了对机器人平行板夹具与目标物体之间最佳接触线准确高效检测的问题。