机器人平台上基于Kinect相机的地平面检测方法

摘要

地平面检测对于移动机器人进行3D导航和环境感知非常重要.描述一种基于Kinect相机的地平面检测的新算法.算法主要包括两个部分:首先,通过3D点云的多方位投影变换及2D投影面的L-p范数集中度度量获取地平面的法向量,然后,根据获得的法向量进行3D空间中地平面具体位置的确定.算法使用了安装在PR2机器人平台上的Kinect相机拍摄得到的数据集进行验证,实验结果表明该算法可以获得非常可靠的地平面检测结果.