一种弯曲状态下的软体双向弯曲气动执行器的数学建模方法

摘要

本发明公开了一种弯曲状态下的软体双向弯曲气动执行器的数模构建方法，该方法将软体双向弯曲气动执行器分为两部分，一部分为膨胀侧，另一部分为未膨胀侧。首先分别对膨胀侧进行力学分析，计算其拉伸变形与弯曲变形，然后对未膨胀侧进行力学分析，计算其压缩变形与剪切变形，最终通过整体的弯矩守恒，建立输入压力与执行器弯曲角度间的关系。本发明提供了新的适用于软体双向弯曲气动执行器的弯曲状态下的数学模型建立方法，精确得出了驱动压力与双向弯曲气动执行器的弯曲角度之间的关系式，填补了该领域研究的空白，对其精确控制提供了一定的理论依据。