一种考虑抵达时间约束的无人机航迹规划方法

摘要

本发明涉及一种考虑抵达时间约束的无人机航迹规划方法，属于航迹规划技术领域。本发明针对无人机指定时刻抵达目标区域问题，建立抵达时间约束模型和航迹规划模型。在SAS算法思想的基础上，提出一种指定航程稀疏A*搜索(GRC‑SAS)算法，该方法通过对SAS算法的代价函数和收敛条件进行设计，使得航迹结果满足抵达时间约束，并对节点扩展方案进行改进以进一步提高算法的搜索效率，从而快速生成满足约束的无人机飞行航迹。本发明要解决的技术问题为：根据实际任务需要，基于指定航程稀疏A*搜索算法获得无人机飞行航迹，具有满足复杂约束、短时间内生成可行航迹的优点，其中，复杂约束包括抵达时间约束、无人机运动学约束和障碍规避约束。