多旋翼无人机航迹规划方法研究及仿真

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摘要

1．1研究背景和意义

1．2课题国内外研究

1．2．1无人机路径规划研究现状

1．2．2机器人轨迹规划研究现状

1．3研究内容和创新点

1．3．1研究内容与章节安排

1．3．2创新点

第2章基于BCO算法的无人机路径规划

2．1．1单智能体随机搜索

2．1．2群体智能优化

2．1．3BCO优化算法路径规划流程

2．2仿真环境中三维路径规划

2．2．1路径规划仿真环境建模

2．2．2仿真环境中三维路径规划及其实验

2．2．3BCO路径规划算法的参数分析

2．3实际环境中的无人机路径规划

2．3．1实际环境模型中路径规划建模

2．3．2无人机路径规划及其实验

2．3．3基于BCO算法的无人机路径规划软件

2．4本章小结

第3章基于二次规划的无人机轨迹规划

3．1轨迹规划问题建模

3．2轨迹规划及其仿真实验

3．2．1轨迹分段与时间分配

3．2．2优化函数构建

3．2．3约束条件构建

3．2．4轨迹规划实验

3．3实际环境模型中无人机运动规划

3．3．1运动规划环境建模及路径预处理

3．3．2轨迹规划优化函数

3．3．3无人机运动规划实验

3．4本章小结

第4章多旋翼无人机的轨迹跟踪

4．1四旋翼无人机动力学建模

4．2四旋翼无人机轨迹跟踪设计

4．3实际环境模型中无人机轨迹跟踪仿真

4．4本章小结

第5章总结与展望

5．1工作总结

5．2工作展望

参考文献

致谢

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