一种无人机任务载荷实训自适应跟踪控制方法

摘要

本发明公开了一种无人机任务载荷实训自适应跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤一：确定跟踪目标初始图像模板；步骤二：获取帧图像；步骤三：帧图像预处理；步骤四：预处理帧图像分层；步骤五：模板匹配；步骤六：Kalman滤波；步骤七：有效性判断；步骤八：图像模板融合；步骤九：计算控制角度；步骤十：自适应跟踪。本发明针对现有技术中无人机自动跟踪技术自适应调节能力差、数据计算精确度低、抗干扰能力差、跟踪精确度低等技术问题进行改进，本发明具有自适应调节能力强、数据计算精确度高、抗干扰能力强、跟踪精确度高等优点。