一种全站仪组合惯性测量单元的动态定位系统

摘要

本发明公开了一种全站仪组合惯性测量单元的动态定位系统，包括惯性测量单元、全站仪、时间同步器、里程计以及数据处理单元；工作时，全站仪本体实时跟踪反射棱镜，经过时间同步器进行时间同步后给出棱镜所在位置的观测信息，观测信息是指斜距、航向、俯仰角；惯性测量单元测量的惯性数据以及里程计的增量信息经过时间同步器进行时间同步后，与全站仪的观测信息处于统一时间基准，交由数据处理单元中的卡尔曼滤波器统一进行数据解算，得出定位信息。本发明面向港口、码头、机场跑道等特定使用环境，发明了一种高精度自动跟踪全站仪/惯性测量单元组合测量系统，实现了在复杂电磁环境下能够达到10厘米的导航定位精度。